美육군, 1980년대 6족보행로봇 개발했다

미 육군은 1980년대부터 오하이오주립대학 등과 협력해 6족 보행을 하는 거대 로봇을 개발했다고 한다. 미 육군이 보스턴다이내믹스보다 수십 년 먼저 보행 로봇 개발에 나선 건 지구상 토지 중 절반 이상이 트럭 등 바퀴 차량이나 전차 등으로 통행할 수 없다는 문제 때문이었다. 이 문제를 해결하기 위해 육군은 오하이오주립대학 등과 손잡고 운영자 1명이 조종하는 6족 보행 로봇 ASV(Adaptive Suspension Vehicle) 개발에 착수했다.

ASV 프로젝트는 고등연구계획국 DARPA로부터 자금 지원을 받아 1981년부터 오하이오주립대학에서 시작됐다. 프로젝트 중심이 된 건 오하이오주립대학 로버트 맥기(Robert McGhee) 교수와 케네스 왈드론(Kenneth Waldron) 교수이며 9년간 연간 수백만 달러 자금이 소요됐다고 한다. 1986년 연구팀은 컴퓨터 17대로 제어되는 6족 보행 로봇을 개발했고 실제로 걷게 하는데 성공했다.

ASV는 운영자 1명이 전방 운전석에 타고 조종하는 구조이며 다리 상단에 위치한 직사각형 박스에 인텔 컴퓨터, 다리를 각각 컴퓨터 1대로 제어하고 있으며 나머지 11대 컴퓨터가 조종석 디스플레이를 제어하거나 다리 압력센서, 조종석 상단에 장착된 거리계측기 데이터를 분석한다. 로봇은 파스칼로 작성된 15만줄 소스코드로 이뤄진 운영체제를 탑재하고 있다.

이 로봇은 유압 제어된 다리가 천천히 움직이는 형태로 비포장 도로를 걸어간다. 길이는 5.2m, 너비는 2.4m, 높이는 3m다. 로봇 중심에는 900cc 모터사이클 엔진이 탑재되어 있으며 최대 출력은 91마력. 이 엔진 동력은 샤프트를 통해 18대 가변 용량 펌프에 보내 다리 3개를 달리게 한다. 6족 보행 로봇은 복잡한 메커니즘에 의해 제어되며 최고속도는 12.8km/h, 순항 속도는 6.4km 정도다.

전방 조종석에 오른 운영자가 키패드와 조이스틱으로 향하는 방향을 지시하면 그 다음에는 복잡한 조작 없이 로봇이 움직이기 시작한다. 연구팀은 마지막으로 자율보행 로봇 개발을 목표로 하고 있었다고 한다. 이 로봇 보행 시스템은 몸통이 긴 벌레 걸음걸이를 참고로 한 것이라고 한다. 사타구니 부분을 크게 기울이는 것으로 앞뒤로 움직이지 않고 방향 전환을 할 수 있다.

물론 순항 속도가 느린 것 외에도 무게가 2,700kg에 달하며 적재 가능한 무게는 220kg 밖에 안 되는 등 실용성은 크게 제한된다. 이 6족보행로봇은 2.1m 높이 수직 장애물을 극복할 수 있고 7m 도랑을 가로지를 수 있었지만 육군은 점차 관심을 잃고 1990년 프로그램은 중단됐다. 관련 내용은 이곳에서 확인할 수 있다.