이석원 기자
ARGO(Agile Ground Robot)는 미 육군사관학교 로봇연구센터가 개발한 고양이처럼 착지하는 능력을 보유한 로봇이다. 화재가 발생한 건물이나 붕괴된 터널 등 인간에게 너무 위험한 장소를 탐험할 때 유용한 게 로봇. 하지만 이런 로봇에 요구되는 부정지 답파 능력을 높이기 위해 고양이처럼 네 발로 착지해 낙하할 때 충격을 분산시키는 능력을 부여한 것이다.
ARGO의 특징은 다리다. 인휠 모터를 이용해 바퀴 전후, 좌우, 상하 축 회전 제어가 가능하다. 바퀴 방향을 90도 회전시켜 거의 직각으로 구부릴 수도 있다. 컨트롤러를 활성화하면 던져서 공중에서 차체가 기울어져도 내장 관성 측정 유닛이 이를 곧바로 감지한다. 바퀴를 안쪽으로 45도 각도로 대각선에 위치한 바퀴를 같은 방향으로 회전시켜 토크를 만들어 차체를 수평으로 유지하려 한다.
이 토크에 의해 ARGO는 사륜 모두 직각이 되게 착지하기 때문에 착지할 때 충격을 고르게 분산할 뿐 아니라 충격 자체도 20% 줄일 수 있다. 또 60rpm 이하 회전 속도라면 자세를 회복할 수 있기 때문에 충분한 높이가 있는 경우에는 가로와 반대 방향으로 낙하할 확률은 거의 제로가 된다.
연구팀은 이론상 ARGO는 250밀리초면 22.5도 좌우 전후 회전이 가능하며 휠마다 각도를 실시간 제어해 더 개선할 가능성도 있다고 한다. 공중에서 사용하는 바퀴 달린 로봇에 대한 잠재력을 상당하라고 할 수 있다. 경사로나 계단에서 운용하는 로봇이나 항공기에서 낙하는 로봇에 유용할 수 있는 것. 또 투하 중 회전을 제어해 낙하산 끈을 얽히지 않게 해 군사 차량을 공중에서 투하할 때에도 도움이 될 수 있다. 관련 내용은 이곳에서 확인할 수 있다.
정용환 기자
이원영 기자
