무릎 관절 방향을 인간과 반대로 타조처럼 달리게 하는 2족 보행 로봇인 캐시(Cassie)는 미국 오레곤주립대학에서 시작한 어질리티로보틱스(Agility Robotics)가 개발한 것이다. 2족 보행 로봇은 인간을 위해 설계된 장소를 통과하기는 쉬운 반면 균형을 잡는 게 어려운 과제지만 연구팀은 캐시를 딥러닝 학습시킨 결과 무려 5km 거리를 53분대에 주파하는 기록을 세웠다고 한다.
캐시는 미국방위고등연구계획국 DARPA로부터 100만 달러 자금 지원을 받아 오레곤주립대학 로봇 공학 교수 겸 어질리티로보틱스 CTO인 조나단 허스트가 개발했다. 2017년 캐시를 발표한 이후에도 오레곤주립대학 학생을 포함한 연구팀은 기계학습을 통해 캐시 성능을 높이는 방법을 모색해왔다.
개발팀은 오레곤주립대학 공학부 다이내믹로보틱스(Dynamic Robotics) 연구소 학생은 생체 역학 전문 지식과 기존 로봇 제어 방식을 새로운 기계학습 도구와 함께 했다며 이런 포괄적인 접근 방식 동물과 같은 수준 성능을 가능하게 했다고 밝혔다. 연구팀은 딥러닝을 이용해 실행 중에 직립 상태를 유지하기 위해 중요한 동적 균형을 유지하는 방법을 캐시에게 학습시키는 데 성공했다.
캐시는 달리던 중 컴퓨터 부분 과열과 조작 실수로 2회 쓰러져 6분 30초 가량 주행 이후 중단했지만 단 한 번 배터리 충전으로 5km를 53분 3초라는 시간에 주파하는데 성공했다. 개발팀은 언젠가 보행 로봇이 일반적으로 될 것으로 예상하고 있으며 자동차와 같은 영향을 미칠 것이라고 주장한다. 머지 않은 미래에는 모두가 일상생활 곳곳에서 인류와 함께 일하고 삶의 질을 높이는 로봇을 보거나 상호 작용하게 될 것이라는 설명이다.
어질리티로보틱스는 캐시 외에도 자동차 업체인 포드와 제휴해 짐을 운반하는 2족 보행 로봇 디지트(Digit)를 개발하고 있다. 디지트는 어질리티로보틱스 첫 상용 제품으로 2020년 출시해 2대를 판매했다. 관련 내용은 이곳에서 확인할 수 있다.