아코포스 6D(ACOPOS 6D)는 오스트리아 산업 자동화 기업인 B&R인더스트리얼오토메이션(B&R Industrial Automation)이 테이블 위를 자력으로 떠서 복잡한 진로로 빠르고 정확하게 이동하는 팔레트다.
이 제품은 24cm 사방 사각판으로 6축 자유도를 갖추고 있으며 14kg까지 계속 옮길 수 있다. 연구나 작은 제품 제조용으로 마치 컨베이어벨트처럼 이용할 수 있다. 이동하는 모양새를 계속 보고 있으면 아름다운 움직임을 연출하는 듯하다. 로봇팔과 3D프린터 등과 결합해 해당 기능을 최대한 사용할 수 있다. 자주 디자인을 바꾸거나 소량인 제품에 적합하다는 설명이다.
회사 측은 이 팔레트를 셔틀이라고 부른다. 영구자석을 이용하며 각각 아이디를 부여해 컨트롤러 측이 위치를 파악하게 한다. 테이블 밑에는 모듈식 전자 모터 세그먼트를 곁들여 자기부상열차처럼 전후좌우로 빠르게 이동하도록 설계했다. 최고 속도는 2m/sec이며 부유하는 높이도 바꿀 수 있다. 셔틀 한쪽을 낮추는 것도 가능하다.
가공에 사용하는 로봇 등은 마이크로 초 단위로 동기화하고 200 세그먼트나 50 셔틀 이상 시스템을 갖출 경우 여러 네트워크 컨트롤러와 동기화 셔틀을 대량으로 동시에 다루는 등 확장성을 갖추고 있다. 또 각 세그먼트는 셔틀 4개를 동시에 제어할 수 있기 때문에 경쟁사보다 4배 효율화를 실현하는 동시에 무게 측정 기능도 지원한다. 공중에 뜨기 때문에 기름칠을 할 필요가 없고 유지 보수에 다른 공을 들일 필요가 없다. 이런 점에서 먼지 침투를 허락하지 않는 클린룸과 식품 가공에도 유용할 수 있다. 관련 내용은 이곳에서 확인할 수 있다.